Литовцам и русским нужно было идти по реке Нарев, полякам -двигаться им навстречу в Вольборже. Соединившись, армия должна была направиться в Мальборг и уничтожить Орден. Кроме литовцев и русских в отряды входило кололо 10 народностей, включая татар и армян. Численное преимущество было на стороне их, а тевтонцы превосходили по дисциплине.

Поле боя располагалось у деревни Танненберг. Это была равнина с невысокими холмами, пересекаемая неглубокими оврагами. Между противниками была лощина.Правый фланг армии занимали русские, татары, литовцы. Ими командовал Литовт. Левый фланг составляли поляки под управлением Зындрама. Смоленские отряды расположились в центре.

Крестоносцы выстроились в три шеренги, и для удлинения фронта до 2 км, перестроились в две шеренги. В передней части тевтонской армии прикрываясь арбалетчиками, установились бомбарды. По правому флангу находилось двадцать "знамен" Лихтенштейна, на левом фланге пятнадцать "знамен" Валенрода; во второй шеренге и в запасе - шестнадцать "знамен" магистра Ульриха Юнгингена. С самого начала было видно, что грядет большой бой.

Бой начался. Татары атаковали неприятеля с правого фланга. Это мало повредило крестоносцев. Магистр отдал приказ о контратаке. Это повергло татар в бегство. Две линии русско-литовской армии устремились им на помощь, но и они были оттеснены. Три центровых полка были окружены и храбро сражались. Один полк был побит, два других смогли прикрыть поляков и в результате долгой и упорной борьбы поляки смогли отбить атаки валенродских хоругвей. Подошедшее подкрепление от литовско-руских отрядов решило исход битвы в пользу них. Крестоносцы были сломлены. Эта битва надломила общий воинственный дух тевтонцев, которые после этого лишь занимали оборону и вскоре сложили оружие.